La voiture a remplacé la TS030 Hybrid pour représenter Toyota dans le championnat du monde d'endurance 2014. Le moteur qui équipait la TS040 était un 3.7 V8 atmosphérique à essence d'une puissance de 520 ch (fabriqué par la Motor Sports Unit Development Division) combiné à un moteur électrique qui produisait 480 ch supplémentaires. La carrosserie de la voiture a été développée et conçue par Toyota Motorsport GmbH de Cologne. En juin 2015, Toyota arrêtera le développement de la TS040 pour la remplacer en 2016 par la TS050.