Pour le millésime 1966, la Citroën DS19 est rejointe par un nouveau modèle, la DS21, équipée d'un moteur carré (90x85,50 mm) de 2175cc et 198 chevaux. La vitesse maximale était de 175 km/h, alignée avec les performances d'une Mercedes 220S ou d'une Jaguar MkII 2,4 de cylindrée au coût beaucoup plus élevé. La DS21 ouvrira la voie à une série de développements mécaniques qui mèneront à la DS23. La DS restera en production jusqu'en 1972.